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前面几种方案都是都败在了降噪必带滞后的死循环里，现在这次是用非线性去噪手段。”
袁野也补充说道：
“绝境之中仍存一丝希望！”
“这次思路是先对测角信号做多尺度小波分解，滤掉高频噪声分量，再重构出平滑的角度信号，最后做差分求角速度。”
“这次必胜！”
“必胜！”
众人喊了起来，心态很重要。
他们开始忙碌了起来。
这次的方案十分复杂。
一层分解就要做一次卷积和下采样，3层分解加重构，单周期运算量是滑动平均的十几倍。
杨书言与周辰再一次偷偷给姬天明发消息。
姬天明再一次发来八个字：
【先喜后悲，浪费时间。】
数日之后，他们已经做完了一切，现在正在等结果。
许晖自信满满的说道：
“这次，应该不会有问题了。”
袁野也颇为自信，这次的手段这么复杂，没有理由会失败。
这次比前面几次都要完美。
周辰与杨书言要不是有姬天明的预测，他们现在是自信满满。
这次的方案，堪称是四种最完美的。
但姬天明的预测让他们根本高兴不起来。
果不其然，仿真部分结果立马出来了。
许晖立马说道：
“好！这个方案的稳态平滑效果确实好，噪声压得很低。”
一旁的袁野也颇为兴奋的说道：
“稳态残差也能够能到0.06°。”
“成了，我们终于成了！”
众人一起激动得欢呼了起来，这数据后面的结果应该大差不差，一起喊了起来：
“成了，我们终于成了！”
杨书言与周辰听到这话嘴角忍不住抽了抽。
沃日，你们能不能别半场开香槟了？
你们到底成了什么！？
就在他们半场开香槟的时候，大屏幕上的图像突然不对劲了。
角速度变化的动态段小波阈值处理瞬间抹平信号的真实突变。
然后直接造成了边缘畸变，加减速段残差反而升到0.5°，比纯差分还差。
“这不可能！”
他们一脸呆滞，整个人瞬间崩溃。
但是还让他们更为绝望的是，算力不够。
实验室工控机跑单帧数据就要860μs，放到定点DSP上，光去噪就要占满整个1ms周期，根本没留给质心提取和跟踪回路的算力。
袁野此刻带着绝望说道：
“弹载DSP是16位定点，连浮点运算都要模拟，小波这种东西想都别想。”
“我们...。”
众人此刻一脸苦涩与绝望。
就这么结束了吗？
就这么放弃了吗？
足足四种方案，第四种那么完美。
竟然也失败了。
那种绝望、苦涩、沮丧与崩溃的心情在他们每一个人身上浮现。
虽然科研总是失败，可这这未来也太打击人的心气了吧。
姬天明要是知道，高低得说一句你们现在知道我模拟时候的绝望了吗？
要不是心中有信念，真就是可能一蹶不振怀疑自我。
“我们该怎么办？”
“也许只有姬天明知道了。”
只有周辰与杨书言二人此刻对姬天明已经心悦诚服，奉若神明。
这简直是神，玄学的神与科研的神。
见他们道心受损，杨书言此刻开口道：
“要不去请姬天明学弟？十天前他就说了有完整的方案，也许...。”
姬天明之前那魔鬼一般的声音仿佛在他们耳中回响。
“你们的四种方案都是错的。”
那副平淡带着一丝看透的神情，好像在他们脑海中历历在目。
他们仰头看着天空，早知如此何必当初。
“走，去花溪校区请姬天明出山。”
此时此刻，他们也知道，要是不亲自去请，以这小子的性格，才不会理他们。